O Paço Ducal é um edifício monumental cuja construção se iniciou em 1501, por decisão do quarto Duque de Bragança, D. Jaime. As campanhas de melhoramento sucederam-se ao longo dos séculos XVI e XVII. O museu existe desde 1933 para dar cumprimento ao testamento do último Rei de Portugal. Atualmente disponibiliza 7 espaços diferenciados: o Paço Ducal, onde é possível visitar o Andar Nobre, aí encontram-se as principais dependências residenciais; a Armaria, instalada no piso térreo; a Coleção de Porcelana Azul e Branco da China; o Tesouro e, em anexo, a Coleção de Carruagens que é um anexo do Museu Nacional dos Coches. No Castelo estão instaladas as coleções de Caça e de Arqueologia.