Instalado na ala este do Palácio de Belém, no antigo Picadeiro Real, este museu tem patente uma mostra de veículos do século XVII ao século XIX, incluindo as fardas, arreios e acessórios. Neste espaço vai encontrar também uma galeria de retratos da dinastia de Bragança e uma coleção de armaria e acessórios de cortejo do século XVIII. O museu expande-se por três séculos de história, com carruagens de Portugal, Espanha, França ou Áustria, que vão do sublime ao ridículo. É, sem dúvida, uma das melhores coleções europeias do género.