Instalado na zona de Belém, possui a mais importante coleção, a nível mundial, de coches e carruagens reais do século XVI ao século XIX. O museu foi criado em 1905, no antigo Picadeiro do Palácio Real de Belém, em Lisboa e é hoje constituído por dois edifícios: o antigo Picadeiro do Palácio de Belém e o novo edifício - em frente na Av. da Índia. Reúne uma coleção única no mundo, de cerca de 9 000 objectos, que inclui predominantemente veículos dos séculos XVI a XIX, e acessórios de cavalaria. Tem sido dos museus nacionais mais visitados de Portugal.